موشك یك موتور درون‌سوز است كه برای كاركردن، نیازی به هوای بیرون ندارد. موشك هم سوخت و هم ماده‌ی اكسیدكننده را با خود حمل می‌كند. این دو ماده با هم در اتاقك احتراق می‌سوزند و گازهای داغی تولید می‌كنند كه از طریق دهانه‌ی خروجی تخلیه می‌شوند. درون اتاقك احتراق، گازهای داغ بر تمام جهات فشار می‌آورند. اگر اتاقك كاملا مسدود باشد، فشار در تمام جهت‌ها یكسان خواهدبود و موشك حركت نخواهدكرد. اما اتاقك احتراق چنان ساخته می‌شود كه این گازها با سرعت زیاد از دهانه‌ی خروجی تخلیه شوند. این كار باعث می‌شود كه فشار گاز در تمام جهت‌ها یكسان نباشد؛ چون فشار واردشده به طرف جلو بسیار بیشتر از طرف عقب است، موشك به سمت جلو حركت می‌كند. این حركت، از قانون سوم نیوتن پیروی می‌كند:« برای هر عمل، عكس‌العملی وجود دارد برابر و در جهت مخالف». در موشك، گازهای در حال فوران از دهانه‌ی خروجی، عمل و فشار رو به جلو، یا پیشرانه، عكس‌العمل است. چون موشك سوخت و اكسیدكننده را با خود حمل می‌كند، و از آن‌جا كه قانون سوم نیوتن در همه جا صدق می‌كند، پس موشك می‌تواند هم در جو زمین و هم در خلاء فضا حركت كند.

گمان می‌رود موشك‌های اولیه در چین ساخته‌شدند. هنگامی كه در سال 1232 میلادی مغولان شهر كای‌فنگ‌فو را رد شمال چین به محاصره‌ی خود درآوردند، مردم شهر با شلیك تیرهای آتشین كه لوله‌هایی پر از باروت بودند محاصره‌ی شهر را شكستند. براساس یك دست‌نوشته‌ی قدیمی این موشك‌ها چنین توصیف شدند:« صدایی چون رعد تولیدمی‌كردند و مسافت زیادی را می‌پیمودند.»

مدت زمان چندان زیادی نگذشت كه هنر موشك‌سازی به خاورمیانه و اروپا كشیده‌شد. در سال 1242 میلادی راجر بیكن كشیش، فیلسوف و دانشمند انگلیسی فرمولی برای ساختن باروت یافت كه عبارت بود از 2/41% نیترات پتاسیم، 4/29% كربن و 4/29% گوگرد. وی همچنین موفق‌شد نیترات‌پتاسیم را كه جزء تولیدكننده‌ی اكسیژن در باروت است را تقطیر كند. این امر باعث تسریع در سوختن باروت می‌شد.

الحسن‌الرماح متفكر سوری، در كتاب‌های خود جنگ سواره و ماشین‌های جنگی كه در حدود سال 1280 میلادی نگارش شده‌اند طرز ساختن باروت و موشك را با عنوان «تیرهای چینی» توضیح داده‌است. همچنین در كتاب مورخ آلمانی نوشته شده در سال 1285 میلادی، به موشك اشاره‌هایی شده‌است. مورآروتی، مورخ ایتالیایی نیز شرح می‌دهد كه چگونه به هنگام محاصره‌ی چیوزیا (در نزدیكی ونیز) در سال 1379 میلادی یك قلعه‌ی تدافعی با موشك باروتی به آتش كشیده شد و آخرین مقاومت‌ها را در هم شكست.

انگلیسی‌ها برای اولین بار در جنگی‌كه با هندی‌ها داشتند موشك را دیدند. احتمالا هندی‌ها در قرن هفدهم میلادی موشك‌سازی را از بازرگانان عرب فراگرفته‌بودند. هنگامی كه در حدود سال‌1770 اولین نمونه‌های موشك‌های هندی به انگلستان رسید ناخدا تامس دسالییر ساختمان آن‌ها را مورد آزمایش قرارداد، اما نتوانست موشك‌هایی با همان برد و دقت تولید كند. موضوع موشك تا سال 1804 در بوته‌ی فراموشی ماند؛ تا این‌كه ویلیام كانگریو افسر انگلیسی تلاش جدیدی برای ساختن موشك آغازكرد. او توانست در مدت یك‌سال موشكی 24 پوندی با برد 1800 متر بسازد. موشك‌های او در 8 اكتبر 1806 در جنگ با ناپلئون به‌كار گرفته‌شد.

در سال 1810 و.مور مقاله‌ای درباره‌ی حركت موشك‌ها منتشر كرد. این اولین نوشته‌ای بود كه به طور علمی به مطالعه‌ی ریاضی موتورهای موشك و مسیر پرتابه‌ها می‌پرداخت.

در سال 1844 ویلیام هیل انگلیسی موشك‌هایی اختراع كرد كه ضمن چرخیدن قادر به حفظ تعادل خود نیز بودند. اما، موشك‌ها می‌بایست نیم‌قرنی در انتظار پیشرفت‌های بزرگ سپری می‌كردند، پیشرفت‌هایی كه ماهیت نظری داشتند.

كنستانتین تسیلوفسكی اهل روسیه، كه معلم مدرسه بود، در سال 1883 ثابت كرد كه موشك‌ها در خلاء فضا نیز می‌توانند كار كنند. او در سال 1903 نخستین مقاله‌ی خود را درباره‌ی مسافرت‌های فضایی، بر مبنای استفاده از پیشران مایع، منتشركرد. یادداشت‌های او در ربع اول قرن بیستم حاوی طرح‌هایی از سفینه‌های فضایی است كه سوخت آن‌ها اكسیژن و هیدروژن مایع یا اكسیژن و نفت سفید در نظر گرفته شده‌است. در طرح‌های او دریچه‌هایی برای كنترل جریان سوخت به طرف اتاقك احتراق، و پره‌هایی در دهانه‌ی خروجی برای كنترل مسیر دیده می‌شود. محتویات موشك به نحوی جای گرفته‌اند كه نیروی شتاب را كاملا تحمل كنند. و اتاقك تحت فشار دارای دیواره‌ای دو جداره برای حفاظت در برابر شهابواره‌هاست.

تسیلوفسكی علاقه‌مند به موشك‌های چند مرحله‌ای بود. او دستیابی به سرعت‌های زیاد برای قراردادن ماهواره‌ها در مدار تنها از این راه امكان‌پذیر می‌دانست. وی استفاده از ژیروسكوپ‌ها و موشك‌های موازنه را (موشك‌های فرعی كه تعادل موشك‌اصلی را حفظ می‌كند) را پیشنهاد كرد و حتی تا جایی پیش رفت كه به توصیف محل‌های مسكونی واقع در مدار پرداخت؛ جایی كه انسان تحت نیروی گرانش مصنوعی زندگی كند و غذا و اكسیژن لازم را از سیستم‌های بسته‌ی زیست‌شناختی به دست آورد. اما هنوز راه درازی در پیش بود تا موشك در اهدافی چنین بلند پروازانه به كار گرفته‌شود. بعدها تسیلوفسكی پدر صنعت موشك‌سازی در روسیه لقب گرفت.

در گوشه‌ی دیگر دنیا، رابرت هیچنگز گادرد، بنیان‌گذار موشك‌سازی در آمریكا، نوعی موشك شبیه به بازوكا كه سوخت جامد داشت، در خلال جنگ جهانی اول اختراع كرد. او در سال 1919 كتابی به نام «روش رسیدن به بالاترین ارتفاعات» نوشت، و دو سال بعد آزمایش‌هایی با سوخت مایع آغاز كرد. گادرد بر خلاف تسیلوفسكی بیشتر اهل آزمایش بود. او در 16 مارس 1926 نخستین موشك سوخت مایع را در شهر اُبرن در ماساچوست به پرواز درآورد. موشك با اكسیژن مایع و بنزین كار می‌كرد، تا ارتفاع 5/12 متر بالا رفت و به حداكثر سرعت 100 كیلومتر در ساعت رسید و سپس 56 متر دورتر از سكوی پرتاب فرود آمد. گرچه عده‌ی بسیار كمی، چنان‌كه باید اهمیت این كار را درك كردند، اما آزمایش گادرد نقطه‌ی عطفی در تاریخ بود. چند سال بعد، او به تنهایی در ایستگاه موشكی خود در روزول (در نیومكزیكو) موفق شد كه موكی را به ارتفاع 2300 متر و حداكثر سرعت 1100 كیلومتر در ساعات برساند (مه 1935). دهانه‌ی خروجی گاز این موشك دارای پره‌هایی با كنترل ژیروسكوپ بود، كه یكی از چندین اختراع گادرد در صنعت موشك‌سازی است.

در آلمان نیز وضع تقریبا بدین منوال بود. هرمان اُبرت كه پایه‌گذار صنعت موشك‌سازی آلمان محسوب می‌شود، در سال 1923 كتابی به‌نام « موشك در فضای سیاره‌ای» نوشت. او نیز چون گادرد استفاده از سوخت مایع را به دلیل انرژی زیاد و قابل كنترل بودنشان ترجیح می‌داد. در ژوئیه 1927 به همت اُبرت، علاقه‌مندان به موشك در آلمان، «انجمن مسافرت‌های فضایی» را بنیاد نهادند. اعضای این انجمن مشتاقانه خواهان تكمیل و ساختن موشك‌های با سوخت مایع بودند.

بعد از گادرد، وینكلر دومین كسی بود كه موشك با سوخت مایع ساخت و پرتاب كرد. این موشك كه با متان و اكسیژن مایع كار می‌كرد، در 21 فوریه 1938 مورد آزمایش قرارگرفت و به طور نااُمید كننده‌ای فقط 3 متر بالا رفت. اما سه هفته بعد، وینكلر موشك دیگری از همین نوع را كه تغییراتی در آن داده‌بود، آزمایش كرد. موشك به ارتفاع 600 متری رسید. مدل‌های كوچك دیگری نیز، كه به میراك و رپالسر مشهور بودند، به وسیله‌ی اعضای این انجمن ساخته‌می‌شدند. در این هنگام جوان 18 ساله‌ای به نام ورنر فون براون به این انجمن پیوست. موشك‌های ساخته‌ی او در «میدان پرواز موشك» در حومه‌ی برلین، مورد آزمایش قرارگرفت و به زودی یه رقابت با موشك‌های انجمن پرداخت. پیشرفت‌های بعدی باعث شد مدل‌های جدیدتر رپالسر، حتی با سوخت كمتر از ظرفیت، تا ارتفاع 6/1 كیلومتر بالا بروند، اما، با این وجود، این موشك‌ها همواره درست پرواز نمی‌كردند.

بحران اقتصادی در اوایل دهه‌ی 1930 فرارسید، ارزش پول كاهش پیداكرد، و دیگر آشكار بود كه بدون سرمایه‌ی اضافی، كار مؤثر انجمن امكان‌پذیر نیست. از این رو نبل، ریدر، و فون براون با ارتش آلمان وارد گفتگو شدند و كار یكی از موشك‌های رپالسر خود را در میدان مشق ارتش در كومرسدورف در 100 كیلومتری جنوب برلین نمایش دادند. اگرچه متخصصان توپخانه اظهار علاقه كردند ولی متقاعد نشدند. آن‌ها مقدار اندازه‌گیری شده‌ی پیشرانه و اطلاعات دیگری از ریدل و براون خواستند.

براون تا آنجا كه می‌توانست اطلاعات جمع كرد و به كومرسدورف بازگشت، رویدادی كه تغییر دهنده‌ی دوره‌ای از تاریخ بود. ارتش دریافت كه موشك‌سازی بیرون از مفاد عهدنامه‌ی ورسای است، كه به آلمان اجازه ساخت هواپیما نمی‌داد؛ در سال 1933 آدلف هیتلر به قدرت رسید. در آن زمان بخش ویژه‌ای از اداره‌ی تسلیحات ارتش به سرپرستی والتر دورنبـِركِر در كوموسدرف تأسیس شد. فون براون جوان كه هنوز خود را برای اخذ درجه‌ی دكتری آماده می‌كرد، به سمت مسئول توسعه‌ی موشك‌سازی انتخاب شد و به كار روی دسته‌ای از موشك‌های آزمایشی با سوخت مایع پرداخت. گروه كوچك براون، طی جند سال اول، موشك‌های تكامل یافته‌ای را به طور مخفیانه در بوركوم، در نزدیكی اِمدِن پرتاب كردند. در دسامبر 1934، دو موشكA-2 كه ماكس و موریتس نامیده می‌شدند، به ارتفاع تقریبی 5/2 كیلومتری رسیدند. در این مدت انجمن مسافرت‌های فضایی، به علت مسائل مالی منحل گردید و میدان پرواز موشك‌آن‌ها انبار مهمات ارتش شد.